Cicli più rapidi grazie all’ottimizzazione del percorso del robot

Quando i movimenti del robot e della pressa a iniezione sono perfettamente armonizzati, il tempo ciclo si riduce fino al 10% in molte applicazioni. Poiché i robot cartesiani si muovono generalmente da punto a punto, l’operatore deve definire manualmente questi punti o i movimenti del robot per determinare il percorso ottimale.

La pianificazione del percorso ottimizzato è già integrata nella funzione iQ motion control dei robot ENGEL viper. Il robot cartesiano calcola autonomamente il percorso più efficiente, riducendo drasticamente il numero di parametri da impostare e le posizioni da determinare manualmente. Il risultato? Tempi ciclo più brevi, grazie all’avvio anticipato combinato con una migliore pianificazione del percorso.

Per pianificare il percorso del robot in modo che arrivi nella posizione di estrazione esattamente quando lo stampo raggiunge quella di apertura, è necessario tenere conto, da un lato, dei parametri impostati dall’utente, come le posizioni, le distanze lineari e il movimento dello stampo, e, dall’altro, i valori limite specifici del robot, come la velocità, l’accelerazione e lo scatto. Per ottimizzare il movimento di ingresso del robot sono necessarie le seguenti tre fasi:

• Determinare la durata ottimale del percorso
  Sulla base dell’ultimo ciclo, si misura il tempo che intercorre tra il raggiungimento della posizione di avvio anticipato e l’apertura dello stampo. Questo intervallo, indicato come tF,_opt, rappresenta la durata ideale del percorso affinché robot e stampo raggiungano simultaneamente le rispettive posizioni finali.

• Calcolare il percorso del robot più breve possibile

  Il percorso del robot viene calcolato in base ai limiti cinematici specifici di ciascun asse e alla distanza lineare definita dall’operatore. La durata del movimento risultante corrisponde al tempo minimo possibile, nel rispetto delle condizioni al contorno.

• Scalare il percorso del robot

  Quando si attiva la funzione avvio anticipato, è importante assicurarsi che la durata del percorso del robot tR,_opt sia maggiore o uguale alla durata ottimale precedentemente determinata. Qualora ciò non avvenga, il robot, vincolato dai propri limiti, non riuscirebbe a raggiungere la posizione finale simultaneamente allo stampo. Se, invece, tR,_opt<tF,_opt il robot arriverebbe nella sua posizione troppo presto, con il rischio di collisione. Per scongiurare tale evenienza, il percorso viene opportunamente scalato affinché sia rispettata la condizione tR,_opt = tF,_opt.

Indipendentemente dal tipo di pressa a iniezione e dalla modalità di estrazione adottata, iQ motion control offre vantaggi concreti anche nelle operazioni di movimentazione più semplici. Le migliori prestazioni però si ottengono nei processi che prevedono ampie corse di apertura dello stampo, come nella produzione di pezzi con elevato spessore, ad esempio cassette o contenitori realizzati con punzoni lunghi. iQ motion control è compatibile sia con l’estrazione verticale dei pezzi sia, nel caso di presse senza colonne, con l’estrazione orizzontale. È inoltre disponibile una variante per l’installazione longitudinale, che amplia ulteriormente le possibilità di integrazione nel layout della macchina.